機器人乘坐絕緣斗臂車升至高空，靠近變電站龍門架的絕緣子串后，通過隨身攜帶的工具包，一“手"固定住要更換的瓷瓶片，一“手"旋轉(zhuǎn)瓷瓶至合適的角度，左右“手"協(xié)同作業(yè)，拆除劣化絕緣子，安裝新絕緣子，完成后自動收起工具包……這是6月2日國際首套變電站懸式絕緣子檢測與更換機器人系統(tǒng)的工作場景,該系統(tǒng)在之前由廣西電網(wǎng)公司電力科學(xué)研究院(以下簡稱“廣西電科院")成功自主研制。
“相比傳統(tǒng)人工檢測，這套機器人設(shè)備對每片絕緣子片檢測時間不超過10秒，并且實現(xiàn)了絕緣子的自主更換作業(yè)，一線工人的勞動強度大大減輕，安全性得到了極大提升。"南方電網(wǎng)公司一級技術(shù)專家、項目牽頭人、廣西電科院高級工程師郭麗娟在該機器人工作現(xiàn)場介紹。
一．簡介（LYWHX-6000環(huán)網(wǎng)柜定相儀現(xiàn)貨供應(yīng)，品質(zhì)保障）
LYWHX-6000環(huán)網(wǎng)柜無線核相儀是專為高壓環(huán)網(wǎng)柜核相而精心設(shè)計制造的，儀表具有語音提示功能，操作特別簡單，安全快速。儀表可以在極低電壓線路中核相，核相電壓1V～600V，核相距離30米。本核相儀還具有測試相位、頻率、相序等功能。
LYWHX-6000環(huán)網(wǎng)柜無線核相儀由主機、探測器、監(jiān)測軟件、USB通訊線等組成，主機采用3.5寸真彩液晶屏，可以同屏顯示相位、頻率、相序及核相結(jié)果；向量圖指示、相位指示，清晰直觀；具有“X信號正常、Y信號正常、同相、異相"等語音提示功能，使測試更簡單輕松。
監(jiān)測軟件具有在線實時監(jiān)控、歷史數(shù)據(jù)查詢、向量圖指示、相位指示功能；具有歷史數(shù)據(jù)讀取、查閱、保存、打印等功能。
二．電氣符號（LYWHX-6000環(huán)網(wǎng)柜定相儀現(xiàn)貨供應(yīng)，品質(zhì)保障）
三．技術(shù)規(guī)格（LYWHX-6000環(huán)網(wǎng)柜定相儀現(xiàn)貨供應(yīng)，品質(zhì)保障）
功 能 | 環(huán)網(wǎng)柜核相及頻率、相位、相序測試 |
電 源 | 主 機：3.7V,2600mAh充電鋰電池 探測器: 3.7V,600mAh充電鋰電池 |
核相電壓 | AC 1V～600V |
核相距離 | 30m |
相別定性 | 同相:－20°～20°；異相: 100°～140°和220°～260° |
量 程 | 測試相位：0°～360° |
測試頻率：45.0Hz～65.0Hz | |
精 度 | 相位：≤±8° |
頻率：≤±2Hz | |
分 辯 率 | 相位：1° 頻率：0.1Hz |
發(fā)射頻率 | 433MHz、315MHz |
LCD尺寸 | 3.5寸彩屏；顯示域：71mm×53mm |
相位指示 | 向量圖及數(shù)字同時顯示 |
顯示速率 | 2次/秒 |
數(shù)據(jù)存儲 | 200組(掉電不會丟失數(shù)據(jù)) |
自動關(guān)機 | 開機約15分鐘儀表將自動關(guān)機 |
電池電壓 | 主機電池4格電量顯示，當(dāng)只有1格或0格時，請充電；探測器當(dāng)指示燈快速閃爍時，表示電池電壓低請充電。 |
額定電流 | 探測器：30mA max；主機：150mA max |
儀表質(zhì)量 | 儀器：約750g(含電池) |
儀器尺寸 | 主機195mm×100mm×45mm； 探測器120mm×54mm×30mm |
絕緣試驗 | 主機、探測器：AC3700V/rms(外露金屬與塑料外殼間) |
外界干擾 | 無特強電磁場；無433MHz 、315MHz同頻干擾 |
工作溫濕度 | -10℃～40℃；80%rh以下 |
存放溫濕度 | -10℃～60℃；70%rh以下 |
防護(hù)等級 | IP63 |
適合安規(guī) | GB13398－92、GB311.1－311.6－8、3DL408－91標(biāo)準(zhǔn)和國家新頒布電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《帶電作業(yè)用1kV～35kV便攜式核相器通用技術(shù)條件DL/T 971-2017》要求 |
符合IEC61481－A2；2004；IEC 61243－1 ed.2:2003標(biāo)準(zhǔn) |
四．儀表結(jié)構(gòu)（LYWHX-6000環(huán)網(wǎng)柜定相儀現(xiàn)貨供應(yīng)，品質(zhì)保障）
1.探測器 2.接地線燈籠插
3.鱷魚夾 4.探測器燈籠插
5.探測器電源指示燈 6.探測器充電指示燈
7.探測器開機鍵 8.探測器充電接口
9.主機 10.主機通訊接口/充電接口
11.主機天線 12.顯示屏
13.功能按鍵 14.主機開關(guān)鍵
“以往人工檢測、更換絕緣子串，整個作業(yè)過程都在高空完成，尤其高溫暴曬天氣，長時間在高空開展這樣耗體力、作業(yè)要求高、危險性高的工作，是很辛苦的，這也是我們研發(fā)這個機器人代替人工作業(yè)的驅(qū)動力。"郭麗娟說，作為保障電網(wǎng)安全運行的核心業(yè)務(wù)，電網(wǎng)設(shè)備運維存在危險性高、勞動強度大等問題。針對這些問題，她牽頭組建了技術(shù)攻關(guān)團隊，開展“變電站懸式絕緣子檢測與更換機器人"項目研發(fā)工作。
在沒有任何先例可以借鑒的情況下，郭麗娟帶領(lǐng)團隊集智攻關(guān)，最終成功研制出絕緣子檢測與更換機器人系統(tǒng)，包括移動升降平臺、雙臂協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)、專用作業(yè)工具包等。該項技術(shù)成果于2022年12月通過廣西壯族自治區(qū)組織的項目驗收。
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